Hur lär vi barnet att somna bredvid oss?

Vårt barn är strax över året och somnar bara vaggandes. Barnet sover på oss föräldrar och går inte att lägga ner j sängen om någon av oss inte är där, vaknar så fort vi försöker lämna. Det har fungerat, vi går och lägger oss när barnet ska sova helt enkelt. Men nu börjar vi föräldrar längta allt mer efter lite egentid på kvällen, men hur ska vi göra för att lära om barnet att somna bredvid istället för på oss? Att söva i spjälsäng har vi provat, det resulterar bara i timmar av skrik och gråt. barnet är ju för litet för att förstå att hen ska sova om vi säger det med ord, när börjar barnet förstå tillräckligt för det? Känns som en lång väntan så här ett år in utan att vi har någon tid alls för varandra som par, men jag vill inte heller göra någon ?cry it out?. Tips någon på mjuka sätt? Vi har en bra kvällsrutin upplever vi.