När kan man låta barnen leka ute själva utan uppsyn?

Jag är nog värre hönsmamma än du då för aldrig att jag skulle släppa ut barn på 4 och 2,5 själva och jag inte kunde se dem.
Sonen är sex år nu och får leka på gräsplanen/lekplatsen/skogen bakom husen (bor i radhus utanför stan, mycket skog och natur runtomkring) om vi vet var han är och med vem han är. Lillasyster är två år och får inte gå ut alls utan en av oss.
Hade vi bott i höghus hade de nog inte fått gå ut själva ännu.