Jag klarar inte av att ta steget till skiljsmässa

Min historia började för 15 år sedan när jag mötte kvinnan i mitt liv. Hon är allt som fattas mig och tillsammans är vi mer än var för sig.  Hon är bra mycket yngre än mig men i mångt och mycket mognare, har en gammal själ.

Vi fungerar på alla plan och har ett fantastiskt sexliv. Våra bakgrunder påminner mycket om varandras så vi förstår varandras tillkortakommanden. Problemet är att jag är gift med en annan. 
Vi gifte oss unga och trodde att det vi kände då var kärlek. Vi bildade snabbt familj och vi har idag 3 barn. Idag är de nästan utflugna.
Jag har alltid känt mig utanför i min familj och tycker nog inte att jag varit någon bra förälder. På något sätt har jag varit känslomässigt avstängd i familjen och låtit min fru hålla taktpinnen. Nåväl 

När jag träffade den andra kvinnan var mitt självförtroende i botten och så här i efterhand förstår jag inte hur jag vågade närma mig henne. Hur som helst så inledde vi så småningom ett slags förhållande där vi sågs sporadiskt, Jag tänkte att en framtid med henne bara skulle vara negativt för henne, åldersskillnaden, att inte kunna ge henne barn, omgivningens tyckande, mina barns reaktioner, Ja, allt såg jag som nattsvart. Intalade mig också att hon säkert skulle lämna mig efter några år.
Sedan några år har jag insett att det är hon och ingen annan jag vill leva med.
Hon är också helt övertygad om att det är vi två som hör ihop och jag försöker  hitta orden för att förklara för min fru att jag måste skilja mig från henne men jag klarar inte av det.  Vet inte hur jag ska kunna förklara hur jag kunnat leva så här i 15 år.  Jag fegar ur varje gång och jag skäms. Kan någon ge mig tips?