mellanhand vid hämtning/lämning?

För att göra en lång historia kort,
varannan helg åker mitt barn till sin far.
jag står för lämning samt hämtning hos honom,
han bidrar inte öht.
igår åkte hon dit och blev sjuk.
pappan och jag har en hemsk relation som jag försökt förenkla de senaste fyra åren.
jag blir anklagad för att skicka dit mitt barn när h*n är sjuk etc.
mycket elaka mail och sms från honom och hans tjej.

jag håller själv på att tampas med en borderline diagnos som jag fått relativt nyligen och mår därmed inte så himla bra, och deras påhopp gör ingenting direkt bättre.

och framförallt, vårt barn ser hur illa vi tycker om varandra.
nästa steg är advokat och tingsrätten för att få en förändring.
innan det så har jag dock funderingar på om att skaffa en mellanhand så jag och pappan slipper träffas.
min tanke är att höra med farmor och farfar som har varit ett stort stöd för mig och som jag kommer bättre överens med.

rent praktiskt hur funkar det?
kan jag själv be dom eller måste jag ta det via familjerätten?
vi har ett avtal därigenom, som inte funkar.

någon som har erfarenhet?
tacksam för svar!