När börjar barn sova bättre?

Jag har två barn, en 2,5-åring och en 4-åring och de sover verkligen inget vidare. Visst, de "sover" hela natten men alltid mycket oroligt och alltid väldigt ytligt. De somnar i sina egna sängar men kommer alltid in till oss någon gång under natten och då oftast väldigt tidigt, ibland redan innan vi själva gått och lagt oss.

De sover sedan mycket oroligt, far omkring i sängen, vaknar till, sätter sig upp, pratar lite eller gråter. De sover också väldigt ytligt så så fort jag eller min man lämnar sängen (tex för att gå på toaletten mitt i natten) så vaknar de och blir ledsna.

Vi har en mycket bred säng så det kan knappast ha att göra med att det är trångt och eftersom de även vaknar till när de ligger i sina egna sängar (som är breda) så kan kan det inte bero på platsbrist.

Sover barn alltid så här dåligt och då framförallt ytligt? Eller blir sömnen bättre när de blir äldre?